六自由度平臺(tái)的控制原理：

1、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六個(gè)伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸做伸縮變化運(yùn)動(dòng)，六個(gè)電動(dòng)缸并聯(lián)設(shè)置共同驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的每個(gè)電動(dòng)缸都能夠?qū)崿F(xiàn)空間中單獨(dú)的伸縮運(yùn)動(dòng)。

2、因此控制系統(tǒng)通過對六個(gè)電動(dòng)缸的伸縮量的控制，可以驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)完成空間中的六自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)位姿的改變。六自由度分別指的是平臺(tái)沿著x、y、z 三個(gè)坐標(biāo)軸的平移運(yùn)動(dòng)，以及繞三個(gè)坐標(biāo)軸的φx、φy、φz旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

3、根據(jù)六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算出各電動(dòng)缸的相應(yīng)位置和速度指令信號(hào)，從而控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)作，保證按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng);當(dāng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到達(dá)要求的位置時(shí)，各電動(dòng)缸的速度指令信號(hào)給定為零，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)就立刻停下來，達(dá)到了點(diǎn)位控制的目的。

4、在運(yùn)動(dòng)過程中，需要及時(shí)檢測各電動(dòng)伺服缸的速度和位移信號(hào)，速度信號(hào)用于閉環(huán)控制時(shí)跟蹤速度的輸入，位移信號(hào)用于位置反饋和監(jiān)控，從而達(dá)到滿足運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿控制。